Els primers assentaments humans es remunten a fa 6000 anys (neolític), es molt probable que aquesta ocupació fos deguda a les característiques medioambientals que si podien trobar, doncs el terme municipal estava travessat per rieres i torrents, que feien que la terra que l'envoltava fos molt fèrtil i molt apta per practicar-hi l'agricultura.
D'aquesta període s'han conservat estructures excavades al sòl, com per exemple sitges per emmagatzemar gra i d'altres que probablement eren forns.
A Sant Quirze s'han localitzat 3 jaciments del neolític: la Bòbila Madurell, la Balma de Can Pallàs i el jaciment de Vall Suau.
Tanmateix s'han trobat restes romanes d'una gran vila, de fa 1800 anys, actualment ja no existeixen al ser destruïdes en la construcció del Barcelona Moda Center.
Al segle XI s'inicià l'organització pròpia d'una societat feudal, amb l'hegemonia de la casa comtal de Barcelona i del monestir de Sant Cugat.
Paral·lelament al poder comtal es construí una xarxa parroquial. L'església de Sant Quirze i la de Sant Feliuet de Vilamilans, son dos dels exemples de la xarxa parroquial.
Al voltant de l'església de Sant Quirze, es van construir les primeres cases que donarien l'origen al poble i que va tenir com eix vertebrador el carrer major (actualment del Pintor Vila Puig). Però en el moment de la consagració de l'església l'any 1050, el territori depenia del castell de Terrassa.
A finals de l'edat mitjana, hi hagué alt i baixos epidèmics. La lluita dels camperols contra els mal usos feudals, es concretà amb les revoltes remences (segle XV).
El segle XVI va ser un període de gran prosperitat per al camp català, que es va fer evident amb la construcció de grans masies, tal com succeí a Sant Quirze.
El segle XVIII fou un moment de redreçament. Hi va haver una profunda transformació en l'agricultura, que va fer augmentar l'extensió del conreu de la vinya, del qual Sant Quirze en va ser un exemple clar.
Una gran part de la població treballava a les vinyes i conreus, però generalment les terres eren propietat dels terratinents. La documentació ens indica que la gran majoria dels propietaris eren de Sabadell.
Amb l'expansió industrial, molts habitants es traslladaven a Sabadell, per treballar a les indústries, de manera que es pot parlar d'economia mixta: agrícola i industrial. Això va ser així fins fa pocs anys, en que la construcció de polígons industrials i els primers barris residencials, van canviar la fesomia de la vila.
L'any 1829 va ser quan Sant Quirze va esdevenir un municipi propi.
Es durant els anys vint, quan s'ha d'emmarcar la construcció d'edificis emblemàtics com La Patronal (1922) o la Cooperativa Agrícola (1927). D'altra banda va arribar el ferrocarril a Sant Quirze (1921).
L'esclat de la Guerra Civil (1936-1939) va posar fi a aquest període de creixement socioeconòmic. Malgrat això Sant Quirze no va patir la guerra en forma de bombardejos o batalles. La manca de recursos sanitaris, alimentaris o energètics va afectar la població, però sense els estralls que estava provocant a les ciutats. Sant Quirze va rebre nombrosos refugiats especialment l'any 1937.
El 26 de gener de 1939 a les cinc de la tarda, les tropes italianes de la divisió Littorio entraven al poble.
Durant el període franquista, bàsicament als anys seixanta, va rebre una forta pressió urbanística, que va esdevenir el principal factor de degradació del patrimoni i la desaparició de bona part de les terres de conreu, que van ser substituïdes per zones industrials i per urbanitzacions de segona residència.
Amb l'arribada de la democràcia, es van canviar el nom de San Quirico de Tarrasa per Sant Quirze del Vallès, tanmateix es van canviar els noms que tenien referències franquistes. L'any 1979 les primeres eleccions democràtiques i la composició de l'Ajuntament va ser de sis regidors de CiU i cinc del PSUC.